1801年的第一天,意大利天文学家Gioacchino Giuseppe Maria Ubaldo Nicolò Piazzi 在金牛座附近发现了一颗之前还从未被探测到的“小恒星”。随后的夜晚,Piazzi对这颗新发现的天体进行再次观测,他发现相较于其附近的恒星,这粒光点改变了其位置。Piazzi深知真正的恒星由于距离如此之远,以至于他们从不游荡;也就是说,相对彼此而言,他们在天空中的位置看起来好像是固定的。有鉴于该物体的移动性,两西西里王国的这位天文学家怀疑他发现了某些更近一些的,也许是在我们太阳系之内的物体。Piazzi完成了历史上第一次小行星发现。他将其以罗马神话中掌管农业的女神克瑞斯(Ceres——即谷神星,译者按)的名字进行命名。
尽管Piazzi时期的天文学家们最终了解到仍有许多小岩石体等待被发现,然而在克瑞斯发现后的数十年里,小行星的探测微乎其微。克瑞斯发现后的半个世纪里,仅发现15颗已知的小行星。随着时间的推移,天文学家们的设备、技术以及寻找小行星的兴趣也不断增进。截至1868年,已知的小行星的数量已达100颗。到1923年,这一数字达到1000颗。今天,这一数量已有50万之多。
作为对这些物体重要性的认可,联合国宣布6月30日为国际小行星日。